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授業情報／Course information

科目一覧へ戻る 2019/08/20 現在

授業基本情報
科目名（和文）
／Course		 バイオメカトロニクス
科目名（英文）
／Course		 Biomechatronics
時間割コード
／Registration Code		 81A16401
学部（研究科）
／Faculty		 情報系工学研究科 博士後期課程
学科（専攻）
／Department		 システム工学専攻
担当教員（○：代表教員）
／Principle Instructor （○） and Instructors		 ○井上　貴浩
オフィスアワー
／Office Hour		 井上　貴浩(月曜３限（１２時４０分～１４時１０分）)
開講年度
／Year of the Course		 2017年度
開講期間
／Term		 前期
対象学生
／Eligible Students		 1年,2年,3年
単位数
／Credits		 2
授業概要情報
更新日
／Date of renewal		 2017/03/21
使用言語
／Language of Instruction		 日本語
オムニバス
／Omnibus		 該当なし
授業概略と目的
／Cource Description and Objectives		 メカトロニクス技術の進展に伴いヒト型といえるロボット開発が目覚ましい。しかし生体機能の模倣という観点からは未だ途上といえる。ヒトの筋骨格系をアクチュエータと捉え、循環器系をエネルギー供給源と捉えたときにどのようなモデル化手法が適切であるかを講義し議論を進める。
履修に必要な知識・能力・キーワード
／Prerequisites and Keywords		 学部での工学にかかわる広範な知識を必要とする．
履修上の注意
／Notes
教科書
／Textbook(s)		 教科書：使用しません．
参考書：資料を配布する。
参考文献等
／References
自主学習ガイド
／Expected Study Guide outside Coursework/Self-Directed Learning Other Than Coursework		 学会講演会出席時に多くの関連研究を視聴することが望ましい。
資格等に関する事項
／Attention Relating to Professional License
備考
／Notes
授業計画詳細情報
No. 単元（授業回数）
／Unit (Lesson Number)		 単元タイトルと概要
／Unit Title and Unit Description		 時間外学習
／Preparation and Review		 配布資料
／Handouts
1 １ [バイオメカトロニクスの概念]
バイオメカトロニクスの概念
2 ２ [生体運動機能とロボット]
ヒトの生体運動機構を制御系と捉え議論する．
3 ３ [生体運動機能のロボットへの適用]
ヒトの運動制御系とロボットの制御系との共通点を述べる．
4 ４ [上肢リーチング運動]
上肢の運動におけるベル型の速度軌道について議論する．
5 ５ [運動における時間遅れ]
感覚情報処理を含めた時間遅れが生体制御系に及ぼす影響を考える．
6 ６ [ロボット制御における制御サンプリングタイムの遅れ]
ロボット制御系における上記の影響を考える．
7 ７ [視覚情報の遅れと制御周期]
最も遅れの多い感覚が視覚と言われるが，制御系への影響を考える．
8 ８ [時間遅れのモデリング]
時間遅れのモデリングについて概説する．
9 ９ [時間遅れのシミュレーション技法]
時間遅れのシミュレーション技法について概説する．
10 １０ [人間機械協調システム]
人間機械協調システムについて概説する．
11 １１ [感覚とロボット]
感覚とロボットについて概説する．
12 １２ [感性とロボット]
感性とロボットについて概説する．
13 １３ [論文精読1]
論文精読1
14 １４ [論文精読2]
論文精読2
15 １５ [最新研究発表]
最新研究発表
16 １６ [定期試験]
定期試験を実施する．
授業評価詳細情報
到達目標及び観点／Learning Goal and Specific Behavioral Viewpoints
No. 到達目標
／Learning Goal		 知識・理解
／Knowledge & Undestanding		 技能・表現
／Skills & Expressions		 思考・判断
／Thoughts & Decisions		 伝達・コミュニケーション
／Communication		 協働
／Cooperative Attitude
1 他分野研究論文等を精読し、専門の研究を客観的・多角的に検証する洞察力を身につける。 ○
2 生体運動とロボット動作との関連性を制御工学的観点から比較検討し、両制御系の構成や機能に関して理解を深める。 ○
3 人間機械協調システムに不可欠なロボットとヒトとの親和性に関して、定量的な分析手法を理解する。 ○
成績評価方法と基準／Evaluation of Achievement
※出席は2/3以上で評価対象となります。
No. 到達目標
／Learning Goal		 定期試験
／Exam.		 学習態度
1 他分野研究論文等を精読し、専門の研究を客観的・多角的に検証する洞察力を身につける。 ○ ○
2 生体運動とロボット動作との関連性を制御工学的観点から比較検討し、両制御系の構成や機能に関して理解を深める。 ○ ○
3 人間機械協調システムに不可欠なロボットとヒトとの親和性に関して、定量的な分析手法を理解する。 ○ ○
評価割合（％）
／Allocation of Marks		 80 20

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