| 授業科目名（和文） ［Course］ |
メカトロニクス |
| 授業科目名（英文） ［Course］ |
Mechatronics |
| 学部（研究科） ［Faculty］ |
情報工学部 |
| 学科（専攻） ［Department］ |
スポーツシステム工学科 |
| 担当教員（○：代表教員） [Principle Instructor(○) and Instructors] |
○井上 貴浩 自室番号（2304）、電子メール（inoue**ss.oka-pu.ac.jp） ※利用の際は,** を @に置き換えてください |
| 単位数 ［Point(Credit)］ |
2単位 |
| 対象学生 ［Eligible students］ |
3年次生 |
| 授業概略と目標 ［Course description and Objects］ |
メカトロニクスは，“機械工学と電子工学を融合した技術，またはその技術を応用した電子機械システム”と言われる．メカトロニクスを構成する周辺領域としては，機械工学と電気電子工学を主体としてセンサ工学や計測工学，アクチュエータ工学や制御工学に加えてプログラミング技術を主とするソフトウェア工学のように多岐にわたる．したがって，本講義ではこれらの要素技術や機械システムの製品化に必要な工学的基礎知識を網羅した授業構成とする．メカトロニクス技術に関する専門用語や電子制御機械システムの仕組みを深く理解することで，情報工学分野の技術者の育成を目指す． |
| 到達目標 ［Learning Goal］ |
1. メカトロニクスを構成する周辺領域を知る． 2. 個々の周辺領域の具体的な技術と基礎知識を習得する． 3. メカトロニクスの要素技術を豊富に取り入れた“電子制御機械システム”としてのロボットを取り上げ，センシングやその制御方法を学習する． |
| 履修上の注意 ［Notes］ |
2年次配当の「力学」や3年次配当の「制御理論」を履修することが望ましい． その他: 本講義は3年生後期開講の必須科目「システム設計実験」に深く関連する。また、製造業や生産開発系企業の幅広い分野で必要不可欠の学問である。したがって、より多くの学生が本講義を履修することを望む． |
| 授業計画とスケジュール ［Course schedule］ |
1. ラグランジュの運動方程式 2. 1リンクアームの制御 3. 慣性モーメント 4. 運動学・逆運動学，座標変換 5. シリアルリンクロボットの運動とヤコビ行列 6. 多自由度ロボットの運動と制御 7. メカトロニクスのための電気電子回路 8. 各種センサの仕組みと動作原理 9. 各種モータの仕組みと動作原理 10. 2足歩行ロボットの運動原理 11. 歩行動作と圧力重心 12. 画像処理における輝度値と画像重心 13. センサフュージョン 14. 最新のメカトロニクス技術 15. 状態空間法 |
| 成績評価方法と基準 ［Grading policy (Evaluation)］ |
成績評価は定期試験（90%）と学習態度等（10%）を考慮し行う． |
| 教科書 ［Textbook］ |
使用しない．ただし，適宜資料を配布する． |
| 自主学習ガイド及び キーワード ［Self learning］ |
上記教科書と共に配布プリントを復習やテスト勉強に利用すること．分からないキーワードは普段からネットで調べることを心がけ，自分のノートに記録することが望ましい． |
| 開講年度 ［Year of the course］ |
25 |
| 備考 | 学内外問わず大学院進学希望者には履修を勧める． |